北朝鮮が21日の22時43分頃、弾道ミサイル発射をおこなった。ミサイルは沖縄本島と宮古島の間の上空を通過した。政府は21日22時46分頃、沖縄県を対象に「Jアラート」を発令した。建物の中や地下への避難を一時呼びかけたが、その後、「ミサイルは22時55分ごろ、太平洋へと通過したものとみられる」と通知し、避難の呼びかけを解除している（NHK、読売新聞、ロイター、NHKその2）。

日米などは人工衛星の地球周回軌道への投入を確認していないが、北朝鮮側は軌道に進入させることに成功したと発表している。さらに今後、早期に数個の偵察衛星を追加で打ち上げる計画があるとしている。北朝鮮の国家航空宇宙技術総局によると、人工衛星は軍事偵察衛星「万里鏡（マルリギョン）1号」とされ、打ち上げに使用されたのは新型ロケット「千里馬（チョルリマ）1型」としている。

なお今回、北朝鮮は日本政府に対し、22日午前0時から12月1日午前0時の間に「人工衛星」を打ち上げると事前通告していた。ただ、今回の発射は予告期間が始まる直前だった。

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