Image:OPPOこれ日本国内でも発売よろしく！OPPOのスマートフォン。リーズナブルな価格なのに、なかなか使える仕上がりで、周囲に使っている人を見る機会も増えてきました。まだ日本では買えないのですが、実は折りたたみスマホも出しています。このほど最新モデルの「FindN3」がリリースされましたが、なんともよさげですよ。軽くて大きいので使いやすいFindN3の特徴は、開けば7.8インチサイズのタブ

あるAnonymous Coward 曰く、

Amazon感謝祭でクレジットカード決済した人は気づいたかもしれないが、ついに3Dセキュア認証を始めたようだ。他ECサイトとの違いはカード発行会社にリダイレクトしておらずamazonドメイン内で認証画面を表示していること（ポイ探ニュース）。

通常はこの手の認証システムを自前で構築すると運用面でかなり大変なのでカード会社に丸投げしてしまうものだが、自社内製で対応するところは珍しい。

以前は独自システム認証を行っていた(もしくは何もしていない)のが急に3Dセキュア2.0に対応したのは、VisaやMasterなどが策定したPCI DSS(Payment Card Industry Data Security Standard)に準拠しない場合は契約解除の圧力を掛けられたと思われる。あとは不正利用が増え続けて保険で賄いきれなくなった(=保険屋が渋った)のかもしれない。

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施設の建設作業の遅れなどで、開催が危惧されている2025年開催の大阪・関西万博だが、この万博に関して大阪府が導入した生成AI「大ちゃんと話す」が「大阪万博が中止になったみたい」などと答えたことがメディアで大きく取り上げられている。このAIはChatGPTを使用した会話サービスで9月から提供されたもの。「LINE」の公式アカウント「おおさか楽なび」で提供されており、10歳程度の知能を持つ柴犬「大ちゃん」が関西弁で会話を楽しむことができるものだそうだ（スポニチ、テレ朝NEWS、毎日新聞、MBSニュース）。

今回、大ちゃんは「大阪・関西万博は中止ですか」との質問に「残念やけど中止になったんや」と答え、開催日については「開催日は決まっていないけど、2025年以降に開催される予定だよ」などと回答したりしているそうだ。大阪府によれば、肯定的な返答をするプログラムが影響している可能性があるそうで、「必ずしも正確な回答をするわけではないことは知ってほしい」と説明しているとのこと。

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大手電力4社（中部・関西・中国・九州）によるカルテル問題に関して、電力の株主が12日、各社の取締役らに損害賠償を求める株主代表訴訟を一斉に起こしたという。公正取引委員会は今年3月、関西電力と他3社が電力小売りの完全自由化後の2018年~20年、それぞれカルテルを結んだと認定し、中部・中国・九州電力などに総額1010億円の課徴金納付命令を出していた。なお、関電は課徴金減免制度により課徴金の支払いを免れている（朝日新聞、MBSニュース、NHK、その2、その3、その4）。

各社の株主らは、中部電力に関しては370億円余りを、関西電力に関しては3500億円を、中国電力は707億円あまり、九州電力に関しては28億6000万円あまりのを会社に賠償するよう求める訴訟を起こしている。

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NTT西日本の子会社であるNTTマーケティングアクトProCXは17日、約900万人分の個人情報が外部に漏洩したことを発表した。個人情報は、別の子会社で働いていた元派遣社員によって不正に持ち出され、一部は名簿業者に提供されたという。漏洩容疑について警察が不正競争防止法違反で捜査をしているという（TBS NEWS DIG、日経新聞、朝日新聞）。

容疑者である元派遣社員は、NTTビジネスソリューションズでコールセンターシステムの運用業務に従事し、2008年から勤務していた。漏洩は2013年7月から2023年1月までの約10年間に渡っているという。容疑者はサーバーへのアクセス権限を悪用して個人情報をUSBメモリーにダウンロードして持ち出したという。漏洩した情報には、顧客の氏名、住所、電話番号などが含まれており、一部にはクレジットカード情報も含まれている。今後、さらに増える可能性もあるという。

東京商工リサーチによれば、上場企業の情報漏洩・紛失事件の中で、規模としては2012年以降で4番目に大きいものだという。

あるAnonymous Coward 曰く、

システムの保守担当の派遣社員が、管理者アカウントでデータをダウンロードして、USBメモリで持ち出して名簿の買い取り業者に売っていたということで、なんというかいろいろと全力でヤバそうな情報漏洩案件である。

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TESLA（テスラ）の近未来EV「Cybertruck（サイバートラック）」。全米各地で目撃例が相次いでいます。ネットにはさまざまな写真や動画が投稿されていますが、いくつか興味深いものを見てみましょう。

Appleは10月17日、iPadに対応する「Apple Pencil（USB-C）」を発表した。通常価格は1万2880円（税込み、以下同）で、学生や教職員価格は1万1280円だ。Apple Storeなどが11月上旬から販売する。

イモガイは毒のある貝の中でも、特に猛毒を持っていることで知られているそうだ。千葉県の房総半島から南に広く分布し、浅瀬などにも生息している。そんな「イモガイ」に刺された場合、毒の回るスピードに対処する手順が非常に難しいということがSNSのX上で話題になっているようだ。SNSで言われている具体的な手順は次の通りになる（Togetter、なきじん海辺の自然学校）。

1. 頑張って人の目につく場所にたどり着く
2. 通りがかった人に「私はこれから気を失います」と伝える
3. 貝に刺されたと説明し、「フグに似た毒です」とも伝達する
4. その後で気を失う
といった無理ゲー具合となっている。イモガイの毒は非常に強力で、その毒性はコノトキシンと呼ばれるペプチドの混合物によって引き起こされる。現在、イモガイの毒に対抗できる特別な治療法はないため、唯一の治療法は「代謝が終わるまで頑張ること」だそうだ。

なきじん海辺の自然学校の記事でも応急処置として
1. 声を出して助けを求めます
2. 毒を口で吸い出しながら、起立・歩行が可能な間に陸へ上がります
3. ただちに救急車を呼びます。迷うことなく119番通報してください

という方法が記載されており、こちらも高難易度となっている。

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兵庫県尼崎市の会社員（21）が、回転ずしチェーン「くら寿司」の店内でしょうゆさしに口をつける挑発的な動画をネットに投稿し、威力業務妨害罪などで訴えられた事件に関して、名古屋地方裁判所は13日、懲役3年および執行猶予5年の有罪判決を下した（毎日新聞、NHK、TBS NEWS DIG）。

名古屋地方裁判所は、被告の行為が「安心して食事を楽しんでいる人々に対する企業の努力を台無しにしかねない、無分別な犯罪行為だ」と判断し、執行猶予つきの有罪判決を下したとしている。なお、被告は15歳の少女を誘拐し、売春をさせながら各地を連れ回した罪にも問われている。

あるAnonymous Coward 曰く、

地裁ですが、控訴しないということでこれで確定っぽいです。

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　宮崎県は、独自の観光需要喚起策「秋冬泊まっ得（とまっとく）！welcomeみやざきキャンペーン」を10月26日～2024年1月31日（2月1日チェックアウトまで）に実施する（12月29日～1月3日宿泊分は対象外）。

国土交通省は、ビッグモーターによる自動車保険の保険金不正請求問題について、全国34店舗の整備工場に立ち入り検査を行った結果、不正行為が確認されたと発表した。この問題に関して国交省13日に会見を開き、立ち入り検査の結果、34事業場すべてで法令違反が見つかったとした。その結果、全事業場に事業の停止、うち12の事業場に指定工場の「指定取消」措置を実施する方針を発表した（時事ドットコム、NHK、読売新聞、ベストカー）。

民間車検場は違反行為にともなう点数の合計が、360点以上になると道路運送車両法に基づいて「指定取消」処分を受ける。今回、立ち入り検査の結果、法令違反が見つかったビッグモーター社の指定工場のうち、最も違反の多かった「ビッグモーター浜松南店」では、違反点数が1万3584点にも登ったという。道路運送車両法では「社会的な影響が大きい場合、違反点数を2倍にできる」という特例があり、今回それが適用されたとしている。なお仮に特例を適用されない半分であっても6792点に相当する桁違いの結果となった。

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大手航空会社の価格設定を調査した研究から、航空会社の特殊な価格設定が明らかになりました。フライトチケットを購入するためにVPNを利用するなどの裏技がちまたで流行していますが、こうした行為は時間の無駄かもしれないと指摘されています。

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Firefoxブラウザーに20年以上も存在していたバグが、23歳の初心者プログラマーによって修正されたとして話題になっている。このバグは、ツールチップがウィンドウのフォーカスが他のアプリに移った後も表示し続けるというもの（テクノエッジ）。

このバグは以前から報告されていたものの、長らく放置されていた。今回、修正パッチを書いたYifan Zhu氏は、このバグをLinux版のThunderbirdで経験。同氏は頻繁に複数の仮想デスクトップを切り替えて作業をする必要があり、その際にこのバグが多発して困っていたため、修正を提出しようと思い立ったそうだ。

しかし、彼はプログラミング経験がなかったため、ソースコードから問題の部分を探し出し、修正コードを提出した。その際にこのバグが20年以上も放置されていたことを知り、そしてこのバグが画面表示の問題だけで、実害がないために誰も修正しなかった可能性があるとの考えに至ったという。

そして9月にこのバグの修正パッチが提供され、Firefoxブラウザーのビルド119に取り込まれてバグが解決された。MozillaのエンジニアはZhu氏の貢献を高く評価し、22年のバグを解決した若いプログラマーとして称賛している。

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Photo:小暮ひさのり2021年10月10日の記事を編集して再掲載しています。絵を描かないならこれでいいのでは？という結論に達しました。先日iPadmini6を購入したんですけど、今回からApplePencil（第2世代）に対応したんですよね。でも、僕の手持ちのApplePencilって第1世代だったので、Pencilも買い直しか…ぐぬぬ…。ってなっていたところ、Amazonを眺めていたら、iP

目次 吉祥寺カレーフェスティバル 2024開催概要 吉祥寺カレーフェスティバル 2024 2024年8月23日 […]

ロボットアーム運動生成 旧来比4倍を超える高速計算手法を開発

量子インスパイアード技術「デジタルアニーラ」を活用した世界初の取り組み

発表のポイント

ロボットの運動時のエネルギー消費の低減に向けて、効率的な運動軌道を導いたり、その軌道を実現する各時間の加減速への考慮を行ったりするための最適化計算は、これまで運動そのものに比べて膨大な時間を要し、ロボット開発やその進歩にとって大きな障壁となっていました。

組合せ最適化問題を高速に解くことに特化した「デジタルアニーラ」の技術を用いて、ロボットアーム先端の軌道求める最適制御問題として定式化しました。

今回開発した計算手法によって、エネルギー消費の観点で最適な運動生成を達成する高速計算を実現すると同時に約10％のエネルギー消費の低減をもたらすことができました。

早稲田大学（以下、早大）理工学術院総合研究所の大谷拓也（おおたにたくや）次席研究員ならびに同大理工学術院の高西淳夫（たかにしあつお）教授らの研究グループは、富士通株式会社（以下、富士通）との産学連携により、次世代コンピューティングの一つであるアニーリング方式に属する、富士通の量子インスパイアード技術^*1「デジタルアニーラ^*２」を用いて、ロボットの構造に応じたエネルギー消費の少ない運動を高速で計算する手法を提案しました。量子インスパイアード技術をロボットアームの運動生成に活用する取り組みとしては世界初となります。

本研究成果は世界最大の学術研究団体であり、全世界に40万人を超える会員を有する米国電子電気学会（IEEE）発行の『IEEE access』に2023年9月28日（木）（現地時間）に掲載されました。

【論文情報】
雑誌名：IEEE access
論文名：Energy Efficient Path and Trajectory Optimization of Manipulators with Task Deadline Constraints
DOI：10.1109/ACCESS.2023.3320143

(1)これまでの研究で分かっていたこと（科学史的・歴史的な背景など）

近年、様々な場面でロボットの実用化が進み始めている一方で、エネルギー不足の問題は、ロボット分野のみならず、世界的な問題として深刻化しています。ロボットのエネルギー効率が低いと、エネルギーが無駄に消費されてしまいます。人間は、身体に多くの関節を持ち、手の位置が同じでも様々なポーズで実現することができ、楽な姿勢をすればエネルギー消費は減ります。人間と同じく、ロボットがどのように動くかによってエネルギー消費は変わります。

そのため、ロボットが腕を動かして作業をする際の手の位置が同じであっても、どのように動くかをロボット自身が自動でエネルギー消費の少ない運動を求める計算ができれば、ロボットの運動時のエネルギー消費を低減できます。しかし、腕や足は複数の関節から成ることでその計算が複雑となるため、運動に対して膨大な時間が必要でした。また、ロボットの動く軌道と、その軌道を実現する際の各時間の加減速を同時に考慮することは困難でした。

(2)今回の研究で新たに実現しようとしたこと、明らかになったこと

ロボットのエネルギー消費を低減する方法として、ロボットができる運動範囲の中からエネルギー消費の少ないポーズを考慮できれば、作業時間の一部はエネルギー消費の少ないポーズを経由して動くことができます。また、ロボット内にバネがある場合にはバネがロボットの腕の重さを支えてくれるポーズをとるなど、ロボットの取れる範囲で最適な動作を計画することができると考えました。さらに、ロボットに指示する作業完了時間に余裕がある場合は、作業時間すべてを使ってゆっくり動くよりも、エネルギー消費の少ない楽な姿勢で待機しておき残りの時間で動く運動も、エネルギー消費を低減することには有効です。

そこで本研究では、次世代コンピューティングの一つであるアニーリング方式に属する富士通株式会社の量子インスパイアード技術「デジタルアニーラ」を用いて、ロボットの構造に応じたエネルギー消費の少ない運動を高速で計算する手法（次項「（４）そのために新しく開発した手法」参照）を提案しました。本手法では、従来の運動生成手法よりもはるかに高速に、ロボットの可動範囲全体を考慮した低エネルギー消費の運動を生成できることがわかりました。一例として、従来はロボットの運動を数式として表現して連続的に計算する手法である内点法^*3を用いて440秒かかっていた3秒間のロボット運動生成を、「デジタルアニーラ」による計算100秒で完了できました。旧来比で4倍以上の圧倒的な高速性を示すことができました。また、ロボットアームを前に伸ばす動作や、腕を上げる動作をシミュレーションし、ロボットの各部の重さや長さ、ばねの有無などを考慮してエネルギー消費を計算することで、腕を伸ばす際に短い状態で待機してから伸ばす動作や、腕を上げる際に真上にゆっくり上げてから少し前に出すような動作が生成されました（図2）。さらに、ロボット内にバネがある場合には、ばねが支えられる範囲で腕の重さを支えてもらえる位置に腕を移動した後、目標に到達する運動が生成されました。これらによって、一般的な比較対象として用意した、運動の開始地点から終了地点までの等速直線軌道を通った場合に対して、関節に必要な力の合計が約10%減少でき、エネルギー消費が少なくなりました。

(3)そのために新しく開発した手法

本研究が解くロボットの運動生成問題は、ロボットの運動時のエネルギー消費を最小化する離散化された一連のロボットアームの手の位置を求める最適制御問題として定式化します。本研究で提案する運動計画法は、主に以下の①～⑤からなる5つのステップから構成されます。

1. ロボットの手の可動範囲を離散化する。
2. 離散化された手の位置とそれらの組合せにおける各関節角度、角速度、角加速度を計算する。
3. 実行する作業に応じて目的関数と制約条件を設定する。
4. コスト最小化問題を二次制約なし二値最適化(QUBO)に変換する。
5. イジングマシンによる最適化計算を行う。

空間内でのロボットの幅広い動作を単純化するために、ロボットの手の位置を離散化します。従来は、ロボットの運動方程式を構築し連続最適化問題として解く手法が提案されていましたが、ロボットのダイナミクスが複雑であると運動方程式も複雑になり数学的に解くことが難しいことが大きな課題でした。そこで、ロボットの手の位置の時間変化が軌道であるとして連続的な軌道を各瞬間の手の位置の組み合わせと考え、各瞬間にどの手の位置にあるかを組合せ最適化計算によって求めます。ロボットが消費するエネルギーはある時刻に手先位置がどのように変化したかによって計算できるため、離散化した手の位置の中から、手の位置同士の組合せごとに必要なエネルギーを計算し、ロボットのエネルギー消費ライブラリ^*4を作成します。このデータから、各時刻の手先位置変化に必要なエネルギーの運動開始から終了までの合計が最小となる手の位置の一連の組み合せを求めます。

本研究では、量子現象に着想を得たデジタル回路設計により複雑な組合せ最適化問題を高速に解くことに特化した技術である、富士通の「デジタルアニーラ」を用いました。これにより、シミュレーテッド・アニーリング^*5などの従来の手法よりも高速に組合せ最適化問題を解くことができます。

(4)研究の波及効果や社会的影響

本研究は、ロボットアームを持つ形状のようなロボットであれば汎用的に使用できる技術となっており、論文の中でも複数のロボットアームに対して、それぞれに異なる運動を生成しています。これらによってエネルギー消費を低減できれば、これからロボットが普及していく際にも、ロボットのエネルギー問題を解決することに貢献できると考えます。また、ロボットのエネルギー消費が小さくなれば同じバッテリであっても稼働時間が長くなり、さらには、屋外環境や宇宙など、エネルギー量が限られる空間でのロボットの活躍にも貢献できると期待しています。

(5)今後の課題

現状の課題として、より関節数の多いロボットの運動生成を行うには長い時間を要してしまいます。最適化を行う範囲を段階的に設定して最適化するなどによって、さらに大規模な運動生成を高速に計算する手法が求められます。今後は、ロボットでの様々な運動生成の実証を進めるとともに、ロボットの大きさや重さだけでなく、各部の構造の違いとしてギヤの違いなどをさらに考慮していくことを目指します。

(6)研究者のコメント

最先端の量子インスパイアード技術を用いることで多くのロボットのエネルギー消費低減に貢献できる技術を開発できました。複雑なロボットの運動は既存の計算手法では解くことが難しく、量子コンピューティング技術を用いることでロボット技術もさらに発展すると思うので、これからも研究を進めます。

(7)用語解説

1　量子インスパイアード技術

量子現象に着想を得たコンピューティング技術で、現在の汎用コンピュータでは解くことが難しい「組合せ最適化問題」を高速で解く技術

2　「デジタルアニーラ」

現在の汎用コンピュータでは解くことが困難な組合せ最適化問題を高速に解く富士通独自の量子インスパイアード技術。Fujitsu Computing as a Service Digital Annealer として提供。

３　内点法

連続最適化問題のアルゴリズムであり、特に大規模な問題を高速に解くことができる。

４　エネルギー消費ライブラリ

本研究で用いる、ロボットがあるポーズからあるポーズに短時間で運動するとどの程度のエネルギーを消費するかを、ロボットが実行可能なポーズすべてについて計算しまとめたもの。

５　シミュレーテッド・アニーリング

「焼きなまし法」とも呼ばれ、大域的最適化問題へのアプローチ方法の一つ。金属を熱してから冷ます焼きなましの工程をコンピュータ計算に応用しており、最適化問題を解くために古くから使われている。

 (8)論文情報

雑誌名：IEEE access
論文名：Energy Efficient Path and Trajectory Optimization of Manipulators with Task Deadline Constraints
執筆者名（所属機関名）：Takuya Otani (Waseda University)、 Makoto Nakamura (Fujitsu Ltd.)、Koichi Kimura (Fujitsu Ltd.)and 、Atsuo Takanishi (Waseda University)
掲載日：2023年9月28日
掲載URL：https://ieeexplore.ieee.org/document/10266335
DOI：10.1109/ACCESS.2023.3320143

 

 

 

探査車スピリットによる最後のパノラマImage:MarsExplorationRoverMission,NASA,JPL,Cornell;ImageProcessing:KennethKremer,MarcoDiLorenzoこれまでにいくつもの宇宙探査機が、人類の期待を背負って宇宙空間へと送り出されてきました。彼らは「科学のため」という大義名分のもとに、役目を終えると地球の遥か彼方で壮絶な最期を

任天堂から発売された携帯型ゲーム機「ニンテンドーDS」および上位機種の「ニンテンドーDS Lite」にLinuxを移植するためのリソースが「DSLinux」です。

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文房具メーカーのプラスは5日、同社の製品である紙製ファイル製品の古紙パルプの割合に変更が加えられることになったと告知した。変更内容としては、変更前が古紙パルプ配合率90%再生紙、古紙パルプ配合率95%再生紙だったのに対して、変更後は古紙パルプ配合率70%以上再生紙となる。要するに古紙パルプ配合率が減少している（プラス 重要なお知らせ ）。

こうなった理由としては、新聞・印刷・情報用紙・雑誌等の需要減少により、古紙の発生量も減少、結果として古紙の供給が難しくなってきているそうで、これが製品の生産に悪影響を及ぼす可能性が高まっているという。同社では品質と供給を確保するため、古紙パルプの配合率の基準値を変更することにしたとしている。

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